Ahoana no ampiasana ny andriamby peratra amin'ny sensor sy ny fitaovana andriamby?

Rehefa niasa tamin'ny sensor magnetika ianao dia ho takatrao haingana fa mihoatra noho ny singa tsotra fotsiny ny andriamby—izy io no mamaritra ny fahasamihafana misy eo amin'ny sensor izay mitazona ny fahamarinany mandritra ny fotoana maharitra sy ilay manomboka miovaova rehefa afaka tsingerina an'arivony vitsivitsy monja.

Safidy mahazatra amin'ireny fampiharana ireny ny andriamby peratra, ary misy antony marim-pototra izany. Saingy ny fahazoana azy ireo tsara—indrindra rehefa mitady fitaovana ho an'ny famokarana ianao—dia mitaky mihoatra noho ny fisafidianana habe avy amin'ny takelaka angon-drakitra.

Nahita injeniera nanombatombana ny andriamby peratra tonga lafatra teo amin'ny taratasy aho, saingy sendra olana tamin'ny fampidirana satria tsy mifanaraka amin'ny lojika famakiana ny sensor ny lamina fanamafisam-peo. Andeha hojerentsika.vahaolana amin'ny andriamby peratra ho an'ny sensor

 

Fandraisana haingana

Tsara ho an'ny encoders sy sensor toerana
Mitaky fanaraha-maso mazava tsara ny magnetization
Misy fiantraikany amin'ny fahamarinan'ny rafitra ny refy
Matetika namboarina manokana ho an'ny fivoriambe

 

Nahoana no ampiasaina amin'ny sensor ny andriamby peratra

Raha vao jerena dia toa tsotra ny andriamby peratra. Saingy manova ny zava-drehetra io afovoany poakaty io.

Saha Magnetika Marin-toerana

Ireto misy dikan-teny nohavaozina izay mitazona ny dikany tany am-boalohany sady manova ny rafitra sy ny fomba fiteny:

Raha ampitahaina amin'ny andriamby kapila mafy, ny andriamby peratra dia manolotra fifehezana sy vinavina tsara kokoa amin'ny saha magnetika. Ny lavaka afovoany dia ahafahana mizara mitovy ny fikorianan'ny herinaratra, toetra tena ilaina amin'ny sensor Hall effect sy ny singa magnetoresistive izay mitaky vokatra azo averina sy marin-toerana.

Ao amin'ny encoder mihodina, ohatra, ny andriamby peratra misy pôla maro dia mamorona pôla avaratra-atsimo mifandimby manodidina ny manodidina azy. Mamaky ireo fiovana ireo ny sensor mba hamaritana ny toerana misy ny zoro. Raha tsy mitovy ny saha, dia very ny fahamarinan'ny encoder-nao.

Fampidirana mirindra

Tery foana ny toerana ao amin'ny fivorian'ny sensor. Amin'ny alalan'ny andriamby boribory, azonao ampidirina tsara eo amin'ny tahony izany sady mbola misy toerana ho an'ny faritra hafa ao anatiny. Tsy hoe manampy fitaovana fanampiny fotsiny ianao fa manorina ny andriamby ao anatin'ny rafitra mekanika.

Izany indrindra no antony ampiasana andriamby peratra hatraiza hatraiza — manomboka amin'ny sensor toerana misy ny throttle amin'ny fiara ka hatramin'ny motera servo indostrialy. Mamaha ny olan'ny fametrahana azy izy ireo nefa tsy mitaky fanavaozana tanteraka ny fivoriambe manontolo.

Rehefa mitaky fahombiazana azo itokisana ao anaty toerana tery ny fampiharana iray, ny vahaolana amin'ny andriamby peratra ho an'ny sensor dia matetika no safidy azo ampiharina indrindra.

Fampiharana mahazatra

Miseho any amin'ny toerana maro kokoa noho ny eritreretin'ny ankamaroan'ny olona ny andriamby peratra. Ireto misy vitsivitsy izay tena zava-dehibe ny famaritana azy.

Mpandrindra kaody

Ao amin'ny kaody magnetika, ny andriamby peratra no mamadika ny fihetsehana mihodina ho famantarana nomerika. Amin'ny ankapobeny, ny andriamby dia asiana andriamby miaraka amin'ny tsiroaroa maromaro, ary ny sensor dia manisa ny fiovana rehefa mihodina ny andriamby.

Ny fanamby eto dia ny fahamarinan'ny magnetization. Raha tsy mitovy ny elanelan'ny poles, dia hihena ny famaha ny encoder-nao. Ho an'ny fampiharana avo lenta, dia mitady fitaovana magnetization namboarina manokana ianao—fa tsy blanks efa vonona.

Rafitra mandeha ho azy

Ao amin'ny orinasa mpamokatra herinaratra mandeha ho azy, ampiasaina amin'ny rafitra "position feedback", "robotic joints", ary na dia amin'ny "switch" fiarovana magnetika aza ny andriamby peratra. Tsy azo avela heloka ireo tontolo iainana ireo. Ny hovitrovitra, ny fiovaovan'ny mari-pana, ary ny saha magnetika miparitaka avy amin'ny fitaovana akaiky dia mety hisy fiantraikany amin'ny fahombiazana.

Efa nisy mpanjifanay nanolo ireo andriamby peratra mahazatra ho amin'ny andriamby mahery vaika mba hitazonana ny rafitra ampiasainy ho marin-toerana akaikin'ny fitaovana fanaovana welding. Iray amin'ireo antsipiriany tsy miseho amin'ny dingana prototype izany fa lasa tena ilaina amin'ny ambaratonga lehibe.

Rehefa ilaina ny fepetra tsotra kokoa momba ny saha axial,fampiharana andriamby boriborymatetika ampiasaina ihany koa, indrindra amin'ny sensor kely kokoa izay tsy ilaina ny firafitry ny peratra.

Famaritana fototra

Rehefa miresaka momba ny andriamby peratra ho an'ny sensor isika, dia manan-danja kokoa noho ny hafa ny refy telo.

OD / ID / hateviny

Ny savaivony ivelany no mamaritra ny habetsaky ny fitaovana magnetika anananao. Ny savaivony anatiny kosa dia misy fiantraikany amin'ny fomba ifandraisan'ny andriamby amin'ny tahony. Ary ny hateviny kosa dia misy fiantraikany amin'ny tanjaky ny saha eo amin'ny halaviran'ny sensor.

Ny olana amin'ny fandeferana dia ny fandeferana. Ny andriamby peratra izay somary miala kely amin'ny ID dia tsy hipetraka tsara amin'ny tahony. Raha malalaka izy io dia mety ho vaky. Raha tery loatra kosa dia mety ho vaky ny andriamby mandritra ny fanamboarana azy. Matetika izahay dia mamaritra fandeferana hatramin'ny ±0.05mm ho an'ny fampiharana mazava tsara, ary manamarina ny santionany amin'ny alalan'ny calipers izahay alohan'ny hanekena ny famokarana.

Famantaran'andriamby

Eto no alehan'ny ankamaroan'ny ezaka ataon'ny injeniera.

Azo atao amin'ny fomba maro samihafa ny fandrefesana ny andriamby peratra:
- Axial: tsato-kazo eo amin'ny lafiny fisaka
- Fizotry ny savaivony: avaratra-atsimo manerana ny savaivony
-Pole maro: tendrony mifandimby manodidina ny sisiny

Ho an'ny encoders, ny magnetization multipole no mahazatra. Saingy tsy maintsy mifanaraka amin'ny famaha ny sensor ny isan'ny pole. Ny peratra 32-pole dia tsy hiasa amin'ny sensor manantena fifindrana 16 isaky ny fihodinana raha tsy amboarinao ny firmware na ny fanamafisana ny signal.

Nahita tetikasa nahemotra ihany koa izahay satria tsy mifanaraka amin'ny fironan'ny sensor ny lalana fanaovana magnetization. Antsipiriany tsotra izany, saingy mora tsy hita rehefa mifantoka amin'ny refy sy ny hery misintona.

 

Fiheverana momba ny famokarana

Hafa ny fomba famandrihana andriamby peratra ho an'ny fivorian'ny sensor raha oharina amin'ny fitadiavana andriamby mitazona ho an'ny toeram-piasana. Henjana kokoa ny fandeferana ny fahadisoana, ary mazàna avo kokoa ny vidin'ny tsy fahombiazana.

Prototype miaraka amin'ny fepetra fiasana tena izy

Manoro hevitra foana izahay ny hanandramana santionan'ny andriamby ao amin'ny fonon'ny sensor, miaraka amin'ny fitaovana elektronika famakiana tena izy. Ny andriamby peratra izay miasa tsara eo amin'ny dabilio dia mety hitondra tena amin'ny fomba hafa rehefa apetraka eo akaikin'ny takelaka fametrahana vy na tariby herinaratra.

Farito mazava tsara ny lamina fanenjanana

Tsy ampy ny sary misy refy. Mila mamaritra ny isan'ny tsato-kazo, ny fironan'ny tsato-kazo, ary ny fahadisoana zoro azo avela ianao. Raha tsy voarakitra an-tsoratra ireo dia mamela toerana ho an'ny fandikana ianao—ary eo no mitranga ny tsy fitoviana.

Eritrereto mialoha ny mari-pana

Amin'ny ankapobeny, mifindra ho N35SH na mari-pana avo lenta mitovy amin'izany ireo andriamby peratra mahazatra rehefa mihoatra ny 80°C ny mari-pana. Raha apetraka eo akaikin'ny motera na ao anaty toerana fipetrahan'ny motera ny sensor-nao, dia mety ho simba ny N42 izay ampy ho an'ny prototyping rehefa tratran'ny tsindry amin'ny famokarana.

Mametraha fanontaniana mety

Hanontany momba ny karazana sensor-nao, ny fomba fametrahana azy, ary ny tontolo iasanao ny mpamatsy andriamby tsara. Raha tsy izany dia famantarana mialoha izany. Efa nisy mpanamboatra nilaza taminay hoe "andriamby boribory fotsiny io" mandra-pahitanay fa mila andriamby maro misy fahamarinan'ny ±2 degre izy ireo.

 

Zavatra vitsivitsy tokony hojerena

Fikirakirana sy fitahirizana
Mety ho matanjaka be ireo andriamby boribory—indrindra ireo lehibe kokoa ny savaivony. Efa hitantsika izy ireo mifampikasoka avy lavitra, ka manimba ny andriamby sy izay rehetra eo akaiky eo. Ho an'ny habetsahana famokarana, dia mendrika ny handaminana ny fomba hikarakarana azy ireo sy ny fomba hampifandraisana azy ireo amin'ny andriamby aorian'ny fananganana azy.

Safidy amin'ny fanosotra
Safidy mahazatra ny fametahana nikela, fa raha tratran'ny hamandoana, sira, na akora fanadiovana ny fivorian'ny sensor-nao, dia azo inoana fa mila coating epoxy na fingotra ianao. Nahita izany izahay rehefa avy nanolo ny andiany harafesina—enim-bolana monja taorian'ny nampiasana azy tao amin'ny tontolo iainana mandeha ho azy ivelany.

Magnetization aorian'ny fivoriambe
Ho an'ny peratra misy pôtô maro, indraindray tsara kokoa ny mampiasa magnetize rehefa avy napetraka ao amin'ny fivoriambe ny andriamby. Izany dia misoroka ny olana amin'ny fampifanarahana mandritra ny fandefasana ary miantoka fa ny pôtô dia eo amin'ny toerana tokony hisy azy mifandraika amin'ny sensor.

 

Hevitra Farany

Ampahany kely amin'ny fivorian'ny sensor ny andriamby peratra, saingy tsy entana izy ireo. Ny mahasamihafa ny sensor izay miasa tsara sy ny iray izay tsy mahomby eny an-kianja dia matetika miankina amin'ny fomba voafaritra tsara ny andriamby - ary raha tena nahatanteraka izay nokasaina ny fizotran'ny famokarana.

Raha mitady fitaovana ho an'ny famokarana ianao dia makà fotoana hitsapana ny lamina momba ny magnetization, hanamarina ny refy, ary hampifanaraka ny karazana andriamby amin'ny tontolo iainanao. Ny ezaka mialoha dia ahazoana tombony amin'ny fandefasana voalohany ny andiany tsy misy fahasimbana eny an-kianja.